密集存储货架三维动态路径规划问题：穿梭车调度系统属于实时性要求较高的控制系统，需要在三维立体货架空间、多车动态环境下进行最优路径规划，并且保证算法的高效率，路径冲突和锁死问题：由于货架穿梭车对路径资源具有独占性，穿梭车运行过程中不可避免会存在路径冲突，在某些情况下甚至会出现系统锁死现象穿梭车运行过程中遇到故障报警，或外界干扰等突发事件，如何进行处理的问题。解决上述问题，青岛互兴物流设备有限公司对系统设定如下规则：每个栅格可双向通行，每个栅格只能通过一辆车；货架小车具备障碍探测能力，可减速或紧急停车；每个任务在下达时指定优先级，出库优先级大于入库优先级、载货优先级大于空载优先级、充电优先级大于空闲，排队靠前的任务优先级高于靠后的任务；任务根据缓急之分有不同优先级；穿梭车一次只能执行一个任务，当且仅当完成当前任务才能响应下一任务。在密集式货架某一层中，穿梭车之间是否存在冲突，可根据两车之间同一坐标方向的距离判断。山东货架若两辆穿梭车的坐标分别为、，那么它们之间的距离为或中较大的。设定一个运行安全距离，为两个栅格大小。如果则存在冲突可能性，青岛互兴物流设备有限公司对两个车辆的路径进行对比，如果路径中存在重叠的栅格且通过时间差不大于1个栅格的通行时间，就认为冲突存在，需要进行交通管控。当确定了两辆穿梭车之间存在冲突后，则需对冲突类型加以判断。根据穿梭车上传的信息可以知道小车的行驶方向，而冲突类型可通过两车行驶方向的夹角进行确定。若两车之间的夹角为180°内，则判断山东货架两车的冲突类型为相向冲突；若两车之间的夹角为0°内，则判断两车的冲突类型为追赶冲突；若两车之间的夹角为90°内，则判断两车的冲突类型为路口冲突。青岛互兴物流设备有限公司多个穿梭车在执行任务的过程中，需要占用货位、行走通道、出入库口（升降机可视为出入库口）等资源，可能出现三种交通冲突：相向冲突，追赶冲突和路口冲突根据货架特点，为便于计算机处理，很自然地将淄博货架区域进行栅格化处理。要想规划出穿梭车行驶的最优路径，就需要建立一个数字地图（如图1所示），该地图以货格大小，将仓库划分为大小相同的栅格，每个货位、每个行走巷道、出入库口、升降机都是一个栅格节点。每个栅格节点都有一个坐标，由层数、巷道数、货位排数、节点间距和是否换向等属性来描述。
